نظرًا لأن روبوت اللحام المصمم يعمل في مساحة شبه مستوية ومحدودة، فإنه يجب أن يكون مدمجًا ومتحركًا ومستقرًا لضمان اللحام التلقائي عن طريق تتبع وصلة اللحام بناءً على معلومات الانحراف من مستشعر القوس. تعمل هذه الورقة على تطوير روبوت لحام متنقل صغير خصيصًا للأماكن الضيقة. واستنادًا إلى خصائص الحركة لكل مكون، يتم استخدام نهج التصميم المعياري، حيث يتم تقسيم آلية الروبوت إلى ثلاثة أجزاء: منصة متنقلة ذات عجلات، وآلية تعديل شعلة اللحام، ومستشعر القوس. تقوم المنصة المتنقلة ذات العجلات، بسبب القصور الذاتي العالي والاستجابة البطيئة، في المقام الأول بالتتبع الخشن لدرزة اللحام. تعد آلية ضبط شعلة اللحام مسؤولة عن التتبع الدقيق لدرزات اللحام، ويقوم مستشعر القوس بتحديد انحرافات درزات اللحام في الوقت الحقيقي-.
علاوة على ذلك، تم دمج وحدة التحكم في الروبوت ومحرك المحرك في منصة الروبوت المتنقلة، مما يقلل حجمه بشكل أكبر. لتقليل تأثير الغبار على الأجزاء المتحركة في بيئات اللحام القاسية، تم اعتماد هيكل مغلق بالكامل لتحسين موثوقية النظام.
