ما هي الذراع الروبوتية؟
الروابط والمفاصل وأداة في النهاية
A ذراع آليةعبارة عن مجموعة من الأجزاء التي تعمل بالطاقة-تسمى الروابط-المتصلة بواسطة وصلات آلية، مع أداة مثبتة في النهاية البعيدة. هذه الأجزاء الثلاثة هي القصة بأكملها: توفر الروابط إمكانية الوصول، وتوفر المفاصل الحركة، ويقوم المؤثر النهائي-القابض أو اللحام أو أي شيء تتطلبه الوظيفة-بالعمل الفعلي. تصور ذراعك: العظام والمفاصل واليد. لكن "الذراع الآلية" ليست سوى اسم واحد من عدة أسماء لهذه الآلة، ويتم استخدامها بالتبادل في كثير من الأحيان أكثر مما ينبغي.
الذراع الروبوتية مقابل الروبوت الصناعي مقابل كوبوت مقابل المناول
هذا هو الجزء الذي تتخطاه معظم المواقع: هذه المصطلحات الأربعة لا تقع على نفس المستوى، وأحدها يعني شيئًا محددًا للغاية عندما تكون في عملية قولبة الحقن.
الذراع الروبوتيةهو الاسم الشائع للأجهزة المفصلية نفسها-والوصلات والمفاصل والمستجيب النهائي الذي وصفناه للتو.
A مناور، في قولبة الحقن، ليس مرادفًا لهذا الذراع-إنه روبوت الإخراج-: الوحدة المثبتة على آلة التشكيل والتي تصل إلى القالب، وتمسك الجزء النهائي أو العداء، وترفعه نظيفًا في كل دورة. عادةً ما يكون تصميمًا خطيًا ديكارتيًا، وليس الذراع المفصلية التي يتصورها معظم الناس. إذن هنا يطلق على "المناول" اسم روبوت محدد للتشكيل، وليس الأجهزة العامة.
انروبوت صناعيهي الآلة الكاملة في المصنع: الذراع بالإضافة إلى نظام التحكم والقيادة، المصمم للإنتاج. يحتوي كل روبوت صناعي على ذراع آلية، ولكن العبارة تشير إلى وحدة العمل بأكملها-وبالتالي فإن التمييز الحقيقي بين الذراع الآلية والروبوت الصناعي هو جزء من المنتج مقابل المنتج المعبأ.
A روبوت تعاوني(الروبوت التعاوني) هو نوع فرعي محدد بالقصد وليس الشكل. إنها ذراع آلية تم تصميمها للعمل بأمان جنبًا إلى جنب مع الأشخاص-الأبطأ والقوة-المحدودة، وفي كثير من الأحيان لا يتطلب الأمر قفصًا. سؤال الذراع الروبوتية مقابل الروبوت الآلي ليس "أيهما" ولكن "هل تم تصميم هذه الذراع لمشاركة الفضاء مع البشر؟"
ثلاثة أشياء يخطئ الناس بشأن الأسلحة الآلية
1. شراء الروبوت لا يؤدي إلى أتمتة أي شيء.لا يمكن للذراع بمفردها القيام بعمل مفيد إلا إذا كان هناك نظام حولها. تحتاج الأتمتة الحقيقية إلى تركيبات-خلية كاملة، وأجهزة استشعار، وسلامة، وتغذية جزئية، ووحدة تحكم تربطها ببعضها البعض. فالذراع هو أحد مكونات هذا النظام، وليس النظام نفسه.
2. التكرار ليس دقة.إن التفاخر في ورقة البيانات بحوالي ±0.02 مم يعني دائمًا التكرار-مدى إحكام عودة الذراع إلى النقطة التي تم تعليمها-وليس مدى دقة ضربها للإحداثيات التي لم يتم تدريسها مطلقًا. بالنسبة لأي شيء يشبه التصنيع الآلي، فإن هذه الفجوة مهمة للغاية.
3. المزيد من المحاور ليس أفضل تلقائيًا.يعتبر الذراع ذو 6 محاور أكثر مرونة، ولكن المرونة التي لا تحتاج إليها هي مجرد تكلفة إضافية وتعقيد والمزيد من الأماكن التي قد تؤدي إلى الخطأ. تعمل الكثير من المهام بشكل أسرع وأكثر موثوقية على ذراع رباعي المحاور.
كيف تعمل الذراع الروبوتية؟
سلسلة الحركة
فكيف تعمل الذراع الآلية لحظة بلحظة؟ كل حركة تسير في نفس السلسلة. تقوم وحدة التحكم بحساب المسار-حيث يجب أن يكون كل مفصل ومتى. ويرسل تلك الأهداف إلى المحركات المؤازرة التي تزود المحرك. يقوم كل جهاز مؤازر بتغذية ترس تخفيض يستبدل السرعة بعزم الدوران، لذلك يمكن لمحرك صغير وسريع تحريك ذراع ثقيلة ببطء ودقة. أن يتحول تقوم المفاصل والمفاصل معًا بوضع المؤثر النهائي، الذي يقوم بالمهمة الفعلية-الإمساك واللحام والتوزيع. وهي عبارة عن حلقة مغلقة: تقوم أجهزة التشفير الموجودة على كل مفصل بإبلاغ موقعها الحقيقي إلى وحدة التحكم، والتي تقوم بتصحيحها بسرعة.
محاور ودرجات الحرية
كل شيء في هذه السلسلة يخدم هدفًا واحدًا: وضع الأداة في المكان الذي تريده وبالزاوية التي تريدها. هذا مامحاورودرجات الحريةوصف-وهو المكان الذي تسوء فيه الكثير من قرارات الشراء.
وكل محور عبارة عن مفصل واحد يتحرك بشكل مستقل؛ عدد الحركات المستقلة هو درجات حرية الذراع. على ذراع قياسي ذو 6 محاور، ينقسم العمل بشكل واضح إلى نصفين.المحاور 1-3 موضع المقبض-يقومون بإيصال الأداة إلى نقطة في الفضاء (يسار/يمين، للأمام/للخلف، لأعلى/لأسفل).المحاور 4-6 تتعامل مع الاتجاه-يتم ضبط زاوية الأداة بمجرد وصولها (التفاف المعصم وميله وانحرافه).
هذا الانقسام هو قاعدة الاختيار بأكملها. اسأل عما تتطلبه عمليتك فعليًا:
لحاميحتاج الشعلة لمقابلة خط التماس بزاوية معينة وإمساكه أثناء متابعة المفصل. الموضع وحده لا يمكنه فعل ذلك-تحتاج إلى توجيه المعصم. لهذا السبب يكون اللحام دائمًا تقريبًا6 محاور.
منصات نقالةيعني في الغالب اختيار صندوق، ورفعه، وتدويره، ووضعه في مكان مسطح. لأعلى-لأسفل بالإضافة إلى الدوران الذي يغطيه، لذلك أ4 محاوريقوم الذراع بالمهمة بشكل أسرع وأرخص، مع تقليل الأخطاء.
قاعدة سريعة: هل تحتاج إلى إمالة الأداة أو تدويرها للقيام بهذه المهمة؟ فكر في 6 محاور. هل تتحرك لأعلى-لأسفل وتدور فقط؟ 4 قد يكون الكثير.
ما تفعله أجهزة الاستشعار في الواقع
تكون جودة الذراع بقدر إحساسها بمكان وجودها-والأشياء التي تلمسها. هناك ثلاثة أنواع من أجهزة الاستشعار تحمل هذا العبء، ولكنها لا تهم على حد سواء.
التشفيرتقرير الموقع المشترك-العمود الفقري للحلقة المغلقة. الفرق الذي يضايقك في الواقع هو التشفير المطلق مقابل التشفير التزايدي. يقوم جهاز التشفير التزايدي بحساب الحركة من أي مكان يتم تشغيله فيه-، لذلك بعد انقطاع التيار الكهربائي أو تغييره، غالبًا ما يتعين على الذراع تشغيل-روتين إعادة التوجيه قبل أن يتمكن من العمل. يقوم المشفر المطلق بتخزين موقعه الحقيقي سواء كان مزودًا بالطاقة أم لا. تصور صباح يوم الاثنين: ذراع مزودة بأجهزة تشفير مطلقة تعرف بالفعل مكان وجود كل مفصل؛ قد يتعين على أحد برامج التشفير المتزايدة أولاً الزحف مرة أخرى إلى مرجع المنزل. مع كل تغيير في الوردية وانقطاع الخدمة، لم يعد هذا مجرد حاشية سفلية.
أجهزة استشعار عزم الدوران القسريإعطاء الذراع حاسة اللمس. إن الشعور بقوة التلامس-بدلاً من القيادة بشكل أعمى إلى موضع ما- هو ما يجعل الإدخال (تثبيت جزء بدون تشويش) والطحن أو التلميع (ركوب سطح عند ضغط ثابت) أمرًا ممكنًا.
رؤيةيتعامل مع المجهول: عندما تصل الأجزاء غير مثبتة-مفكوكة في سلة المهملات، أو في أماكن مختلفة على الحزام-فإنها تحدد موقعها بحيث يتكيف الذراع بدلاً من توقع الجزء في مكان واحد تم تعليمه.
مراجع حول أجهزة استشعار القوة-لعزم الدوران: [https://arxiv.org/pdf/2103.11123]
الكينماتيكا في اللغة الإنجليزية عادي
تكتب الإحداثيات، والذراع يذهب هناك. وخلف ذلك توجد حركيات عكسية، وأنظف طريقة للشعور بها هي ذراعك.
الوصول إلى كوب على الطاولة. لم تحسب أي شيء-لكن دماغك اكتشف على الفور مدى ثني كتفك ومرفقك ومعصمك حتى تصل يدك إلى هناك بالضبط. هذه حركيات عكسية: ابدأ من حيث يجب أن تكون الأداة، ثم قم بالحل للخلف لزوايا المفصل التي تضعها هناك.
الحركية الأمامية هي رحلة العودة-بالنظر إلى زوايا المفصل، أين تنتهي اليد؟ أسهل في الحساب، ولكن في كثير من الأحيان أقل ما تحتاجه بالفعل.
في كل حركة يقوم بها ذراعك، تقوم وحدة التحكم بحل الحركات للأمام والعكس بهدوء: يمكنك تسمية الوجهة، وتجد الزوايا. هذه هي الحيلة الكاملة-لا يلزم وجود جدار من الصيغ.
مراجع حول حركية ذراع الروبوت: [https://arxiv.org/pdf/2303.09645]
من أين تأتي الدقة حقًا
لا يزال الحل الحركي المثالي خاطئًا إذا لم يتمكن الجهاز من الاحتفاظ به. الدقة الحقيقية تأتي من ثلاثة أشياء مادية تتراكم.
تروس التخفيض-النوع الصحيح، المكان المناسب. مخفضات RVالجلوس في القاعدة والمحاور السفلية: صلبة، مصممة لتحمل الأحمال الثقيلة في متناول اليد.مخفضات (الإجهاد-الموجية) التوافقيةتوضع في المعصم: مضغوطة وخفيفة وتكاد تكون -منعدمة، حيث تكون الحمولة صغيرة ولكن الدقة أمر بالغ الأهمية. ضع محركًا توافقيًا حيث تنتمي عربة سكن متنقلة وينثني الذراع تحت الحمل-لا يتعلق الأمر بأيهما "أفضل"، ولكن أين يناسب كل منهما.
صلابة.يظهر أي استسلام في البنية مكبرًا عند طرف الأداة: يصبح الانحراف الزاوي الصغير في المفصل خطأً كبيرًا على بعد متر. ذراع جامد يحمل النقطة المدروسة تحت الحمل؛ واحد مرن ينجرف منه بمجرد تغير الحمولة أو الحركة. وهذا سبب كبير وراء عدم أداء الذراعين اللذين يحتويان على أوراق مواصفات متطابقة-تقريبًا بشكل متماثل.
الانجراف الحراري.أثناء تشغيل المحركات والتروس، ترتفع درجة حرارتها، ويتمدد المعدن، ويتغير موضع الأداة-عادةً في الساعة الأولى من البداية الباردة. ولهذا السبب-يبدأ العمل عالي الدقة بالإحماء-: قم بتشغيل الذراع حتى يصل إلى حالة الاستقرار الحراري، ثم ثق في أرقامه. لقد رأينا البرد-بدء الانجراف يدمر بهدوء أول-عمليات التحقق من المقالة التي ألقى الجميع باللوم فيها على البرمجة.
الإصدار العملي: هل تحتاج إلى تكرار فئة ±0.02 مم-لفحص المقالة الأولى-؟ لا تقم بالقياس على جهاز بارد-دعه يسخن أولاً.
هل تريد أن ترى كيف تجتمع هذه المكونات معًا في ذراع حقيقي؟ راجع مواصفات الروبوت ذو 6 محاور لـ RBTIC →
الأنواع الرئيسية للأسلحة الروبوتية
مفصلية (6 محاور)
الروبوت مفصلي-عادة أ6 محاور ذراع- هو الشكل الافتراضي لسبب ما: فهو الشكل الأكثر مرونة، مع إمكانية الوصول إلى الاتجاه في أي زاوية تقريبًا. وهو يغطي أكبر مجموعة من الوظائف: اللحام، والتجميع، وصيانة الآلات، والتحميل والتفريغ. والمقايضة-تتمثل في التكلفة وتعقيد البرمجة-كل ما يجب دفع ثمن هذه الحرية وتعليمه.
متى لا تستخدمه:للحصول على سرعة عالية خالصة-، واختيار خفيف الوزن-و-مكان (دلتا أسرع)، أو نقل مسطح بسيط من أعلى-لأسفل (يعمل SCARA على ذلك بشكل أرخص).
سكارا
A روبوت سكارايمتلك عملًا سريعًا من أعلى-أسفل على مستوى مسطح-عالي-اختيار سريع-و-مكان، وتجميع، وتوزيع. إنه سريع، وبأسعار معقولة، وصلب على المستوى الأفقي، وهو بالضبط المكان الذي تتم فيه تلك الوظائف. الحدود هي الجانب الآخر: حرية رأسية قليلة وضعف التحكم في الاتجاه، لذلك في اللحظة التي تحتاج فيها المهمة إلى الأداة بزاوية أو براعة حقيقية-لأسفل، فإن SCARA ليس ذراعك.
الديكارتي / العملاقة
عندما تحتاج إلى مظروف عمل كبير لكن الحركة تكون بسيطة ومستقيمة-، أالديكارتيأوروبوت عملاقيناسب. من السهل فهم حدودها ويمكن تخصيصها لأي حجم تقريبًا، مما يجعلها أمرًا طبيعيًا لنقل الأجزاء الكبيرة أو تحميل نمط الجمالون-. المفاضلة-: تستهلك مساحة كبيرة من الأرضية، وتوفر قدرة توجيه قليلة، ولن تفوز بالسرعة. وعلى الطرف الآخر توجد حمولة صغيرة تتطلب سرعة قصوى.
رابط دلتا / الموازي-
A دلتا، أوروبوت الارتباط الموازي-، تم تصميمه لشيء واحد: السرعة الفائقة عند حمولة منخفضة جدًا. إن بنيته المتوازية تجعله أسرع ذراع على الأرض-للفرز بسرعة عالية في المواد الغذائية والأدوية والإلكترونيات-ويقترن بشكل طبيعي مع الرؤية من أجل الانتقاء العشوائي . ولكن هذه السرعة يتم شراؤها بالحمولة: فالدلتا تحمل القليل جدًا، وتعمل داخل وعاء ضحل على شكل وعاء-، وهي أداة خاطئة لأي شيء ثقيل. هذه كلها أذرع صناعية تقليدية. تم إنشاء فصل آخر خصيصًا لمشاركة المساحة مع الأشخاص.
الأسلحة التعاونية (الروبوتات التعاونية)
A الروبوت التعاونيتم تصميمه للعمل بالقرب من الأشخاص بدون قفص-مما يجعله سريع النشر وسهل التنقل بين المهام ومناسب تمامًا لخطوط الروبوت البشرية المختلطة-والعمل المختلط-العالي والحجم المنخفض-.
لكن هذا الأمان له ثمن، وهو يستحق التسمية. في القوة-الوضع المحدود-الوضع الذي يسمح بتشغيل القفص-مجانًا-الروبوت التعاوني يكون أبطأ، وتحمل الروبوتات التعاونية عمومًا حمولة أقل من الأذرع الصناعية. و"التعاوني" لا يعني أن "تقييم المخاطر اختياري": فلا تزال هناك حاجة إلى أداة حادة أو جزء ثقيل في النهاية. لذا فإن التأطير الصادق لـكوبوت مقابل الروبوت الصناعيليست أكثر أمانًا-مقابل-خطيرة؛ إنها تجارة مختلفة.
نداء الحكم: التفاعل البشري المتكرر + اللباقة المنخفضة-إلى-الاعتدال + المساحة الضيقة → يكسب الروبوت مكانه. براعة عالية، أو حمولة ثقيلة، أو -منطقة تشغيل آلي مسيجة → ذراع تقليدي يتمتع بحراسة مناسبة سيتغلب عليها. الخطأ الشائع هو شراء روبوت لتحقيق وقت تكتيك عدواني، ثم تشغيله بقوة-بسرعة محدودة وفقدان الهدف على أي حال. وهناك فئة واحدة يتخطى كل دليل تقريبًا-والتي تصادف أنها موطننا.
القولبة بالحقن تتخلص من-الروبوتات
انروبوت إخراج القالب بالحقن-(غالبا ما يطلق عليهروبوت آي إم إم-مناول مؤازر-ثلاثي المحاور، أو أبسطمنتقي الذبابللبوابات والعدائين) يصل إلى القالب فور فتحه، ويزيل الجزء النهائي، ويفصل العداء، ويمكن وضع حشوات لللقطة التالية.
إن ما يجعله نوعًا خاصًا به-وليس مجرد ذراع ديكارتية مركونة على آلة قولبة-هو التوقيت. إنها متزامنة مع دورة التشكيل: يتم تصميم كل حركة حول القالب مفتوحًا ومغلقًا، لذا فإن وجود جزء من الثانية خارج مكانه إما يؤدي إلى إبطاء الدورة أو المخاطرة بالأداة. وهذا الاقتران العميق هو السبب في أن ذراع الأغراض العامة-نادرًا ما تؤدي هذه المهمة بشكل جيد.
المواصفات الستة التي تحدد ما إذا كان الذراع يمكنه القيام بعملك أم لا
الحمولة
الحمولة الروبوتالمواصفات هي المكان الذي يحدث فيه الخطأ في الاختيار أولاً، لأن حجم الأشخاص يتناسب مع وزن الجزء وينسون الأجهزة التي تحمله. الجزء الذي يبلغ وزنه 8 كجم على القابض الذي يبلغ وزنه 4 كجم هو حمولة 12 كجم-لذلك تحتاج إلى ذراع مقدر بوزن 12 كجم-على الأقل، وليس ذراعًا بوزن 8 كجم. والوزن ليس هو القصة بأكملها: فكلما كان الحمل بعيدًا عن شفة المعصم، كلما زاد عدد العزوم، وبالتالي فإن الجزء البعيد عن المركز-أو الجزء الممتد يتصرف وكأنه جزء أثقل. حجم الجزء + المقبض + إزاحة الوصول، وليس الجزء بمفرده أبدًا.
الوصول مقابل مغلف العمل
ورقة البياناتيصلهي أطول مسافة يمكن أن يمتدها الذراع-ولكن هذه ليست المساحة التي يمكنك استخدامها فعليًا. الحقيقيمظروف عمل الروبوتهو حجم متكتل وغير منتظم، ويمكن للذراع عند حافته الخارجية أن يلمس نقطة ما ولكن في كثير من الأحيان لا يستطيع الوصول إليها في الاتجاه الذي تحتاجه وظيفتك. بالقرب من القاعدة وخارج الحلقة القصوى توجد مناطق ميتة فعليًا. لذا، اقرأ مدى الوصول مقابل مظروف العمل على أنه "أقصى امتداد" مقابل "مساحة عمل قابلة للاستخدام وكاملة-"-وتصميم للأخير.
التكرار مقابل الدقة
هذه هي المواصفات التي يقرأها الجميع بشكل خاطئ.
التكرارهي القدرة على العودة إلى نفس النقطة مرارًا وتكرارًا-حتى لو كانت تلك النقطة معطلة. التكرار ± 0.05 مم يعني أن الذراع يصل إلى نفس المكان في حدود 0.05 مم في كل مرة؛ لا يقول شيئًا عما إذا كان هذا المكان هو المكان الذي تريده بالفعل.
دقةهي القدرة المختلفة والأصعب للوصول إلى النقطة الصحيحة في الفضاء. تقريبًا كل رقم في ورقة البيانات قابل للتكرار.
بالنسبة للحام أو التكديس-قم بتعليم النقطة مرة واحدة، وكررها إلى الأبد-التكرار هو كل ما تحتاجه. تصبح الدقة أمرًا بالغ الأهمية فقط مع تحديد الموضع المطلق: البرمجة دون الاتصال بالإنترنت، أو إسقاط مسار مُدرَّس في جزء جديد دون-إعادة التدريس. بصراحة: ±0.05 مم هي القدرة على العودة بدقة إلى نفس النقطة الخاطئة.
السرعة ووقت الدورة
سرعة ورقة البيانات هي الحد الأقصى-لسرعة المفصل، بدون تحميل، في دفعة مستقيمة. خطكوقت الدورةيُبنى من كل شيء انفجر وخرج. تقضي الحركة الحقيقية وقتًا في التسارع والتباطؤ عند كل حركة؛ وفي تخطيط المسار حول الزوايا والعقبات؛ في المسكن عند كل اختيار ومكان أثناء فتح أو إغلاق القابض؛ وفيمصافحة الإدخال/الإخراجحيث ينتظر الذراع إشارة من ناقل أو PLC أو آلة. أضف حمولة حقيقية وستنخفض السرعة القصوى بشكل أكبر. لهذا السبب رقم الكتالوج لا يساوي أبداوقت اللباقة.
إذا كنت بحاجة إلى واحدة حقيقية، فقم بمحاكاتها-أو اطلب من أداة التكامل تقدير وقت الدورة على المسار الفعلي والحمولة، وليس ورقة المواصفات.
محاور
هنا فقط القرار. بسأل:
هل تحتاج الأداة إلى الإمالة أو الوجه أو الاقتراب بزاوية؟ →6 محاور.
هل يحتاج إلى تجاوز العوائق أو اتخاذ وضعية معقدة؟ →6 محاور.
هل العمل مسطح-لأعلى/لأسفل بالإضافة إلى دوران لوضعه؟ →4 محاوريكفي.
المزيد من المحاور لا يعد ترقية مجانية: كل محور إضافي يضيف تكلفة، ومزيدًا من البرمجة، ومفصلًا آخر يجب صيانته. لذلك4 محاور مقابل 6 محاورالسؤال هو حقًا "ما هو أقل قدر من البراعة في أداء وظيفتي؟"-اشتري ذلك، وليس أكثر.
بيئة
يتم تخطي المواصفات الأخيرة حتى تعض: تعمل البيئة على تغيير حجم الذراع بقدر حجم المهمة. يؤدي اللحام إلى التناثر والحرارة، لذا فأنت تريد تصميمًا-مقاومًا للتناثر والحرارة-. يؤدي الطحن وإزالة الأزيز إلى إنتاج غبار ناعم، مما يتطلب تصنيف IP عاليًا وختمًا جيدًا. يعمل قالب الحقن ساخنًا، لذا فإن تصنيف درجة الحرارة مهم. وتركيب الروبوتتغير -الأرضية أو المعكوسة أو الجدار أو السكة-ما يمكن أن يصل إليه الذراع ومدى صلابته.
أرسل لنا وزن الجزء الخاص بك ووقت الدورة والتصميم - وسنحدد لك الذراع →
كيفية اختيار الذراع الآلية عن طريق التطبيق
لحام
اللحام هوروبوت اللحاممهمة التوقيع، وتحتاج إلى 6 محاور-يجب أن تلتقي الشعلة مع خط التماس بزاوية وتثبتها. أبعد من ذلك، شاهد ثلاثة أشياء لن تشير إليها ورقة المواصفات: معصم نحيف يمكنه الغوص داخل قطعة العمل دون الاصطدام؛ توجيه الكابل والخرطوم الداخلي (الملابس - للخارج) حتى لا تتعطل الخيوط أو تتآكل ضد الجزء؛ وموضع في حركة منسقة لتأرجح الجزء في متناول اليد. أضف الحماية من الرذاذ والحرارة وسيكون لديكخلية لحام روبوتية، وليس مجرد ذراع. [خط اللحام →]
منصات نقالة
A روبوت المنصاتعادةً ما يريد 4 محاور-المهمة هي الرفع، والتدوير، ووضعها بشكل مسطح، ولا يتم شراء محورين إضافيين هنا. ما تحتاجه هو حمولة عالية مقترنة بمدى بعيد، حتى تتمكن من بناء حزمة كاملة دون تغيير موضعها. هناك شيئان يحددان ما إذا كان سيتم تشغيله بشكل جيد: تخطيط الأنماط (كيفية تداخل الصناديق، طبقة بعد طبقة، في منصة نقالة مستقرة) والقابض. وهذا الأخير هو المصيدة الهادئة-حيث يصعب الإمساك بالمنتجات المنحنية أو المرنة أو غير المنتظمة بشكل موثوق، وعادةً ما تكون نهاية-أدوات الذراع، وليس الروبوت، هي المكان الذي تتوقف فيه مشروعات منصات التحميل. [خط المنصات →]
CNC / صيانة الآلات
A روبوت يعتني بالآلةتحميل المخزون الخام وتفريغ الأجزاء النهائية-بسيطة من الناحية النظرية، والتكامل-صعب من الناحية العملية. العمل الحقيقي هو التوقيت. يقوم القابض المزدوج (الجزء النهائي في أحد الفكين، والجزء الخام الفارغ في الفك الآخر) بقطع الدورة عن طريق تبديل كليهما في زيارة واحدة. ويعيش الروبوت أو يموتالتحميل باستخدام الحاسب الآليالمصافحة: يتحدث إلى الجهاز عبر الإدخال/الإخراج، وينتظر عند فتح الباب-إشارة، ويتسلسل دخوله بحيث لا يصل أبدًا قبل أن يفتح الباب أو يتحرر ظرف الظرف. إذا أخطأت في التوقيت فستؤدي إلى تعطل الأداة. [خط العناية بالآلة →]
انتقاء ومكان / اضغط على التغذية
سرعة عالية-.اختيار ووضع الروبوتالعمل والتغذية الصحفية تعيش وتموت بالبراعة والتوقيت. تحافظ القابضات الهوائية السريعة والخفيفة على الإيقاع، ولكن-الأمر غير القابل للتفاوض هو توقيت الأمان: في تغذية الضغط، يدخل الذراع ويمسح منطقة أمان محددة متزامنة مع القالب، ويجب أن يكون خارجًا بالكامل قبل نزول المكبس. لا يوجد هامش للخروج المتأخر هنا. عندما تحتاج الأجزاء أيضًا إلى وضع محكم، فإن التكرار هو الذي يدفعك إلى الاختيار. [اضغط على خط التغذية →]
إخراج القالب بالحقن-الإخراج
ليتم إخراج القالب بالحقن-.، يتحول التحديد إلى مدى إحكام أزواج المناور في الضغط. يجب أن يبقى متماسكًا مع دورة التشكيل، حيث يدخل القالب في الانقسام-ثانية عند فتحه ويخرج قبل أن يغلق. لذا فإن مزامنة الدورة، وليس السرعة الأولية، هي المواصفات المهمة.
ثلاثة تفاصيل تطبيق تحدد الباقي: الدقة في رفع الأجزاء الحساسة من التجويف-والفصل الموثوق به، وإدراج أتمتة صب، دقة الموضع لضبط الإدخالات في القالب قبل اللقطة. هذا هو خط إنتاجنا الأساسي-الذي يتوافق مع جهازك وقالبك، ولا يتم بيعه على الرف. [يأخذ قولبة الحقن-الخط الخارجي →]
خاتمة
إن اختيار ذراع آلية لا يعني في الحقيقة اختيار آلة. يتعلق الأمر بترجمة الجزء الخاص بك وبراعتك وتصميمك إلى نظام يعمل فعليًا-وهذا هو السبب في أن الذراع لا تمثل سوى نصف القرار، ونادرًا ما تكون النصف الصعب.
لذلك، قبل أن تقوم بوضع قائمة مختصرة لنموذج واحد، قم بثلاثة أشياء:
وزن الحمل الحقيقي- الجزء الخاص بك بالإضافة إلى المقبض بالإضافة إلى أي إزاحة وصول، وليس الجزء وحده.
حدد براعتك الحقيقية- الدورة الكاملة مع التسريع والسكون ومصافحة الإدخال/الإخراج، وليس السرعة القصوى لورقة البيانات .
قرر ما الذي ستشتريه فعليًا -الذراع وحدها، أو الذراع بالإضافة إلى المقبض وأدوات التحكم التي يحتاجها للقيام بهذه المهمة فعليًا.
احصل على هذه العناصر الثلاثة بشكل صحيح وستكون بالفعل متقدمًا على معظم المشترين، لأنك تحدد النتيجة بدلاً من الروبوت.
عندما تكون جاهزًا، أرسل إلينا وزن الجزء الخاص بك (مع المقبض)، ووقت الدورة المستهدف، والتخطيط الخاص بك-وسوف نعود إليك بالمواصفات التي تناسب المهمة، وليس رقم الكتالوج العام.
أرسل لنا المواصفات الخاصة بك وسنساعدك على الاختيار →
التعليمات
ما الفرق بين الذراع الآلية والروبوت الصناعي والروبوت والمناول؟
الذراع الآلية هي الجهاز نفسه. يضيف الروبوت الصناعي وحدة التحكم ومحركات الأقراص. يعمل الروبوت الآلي بأمان بالقرب من الناس. في عملية القولبة بالحقن، تعني كلمة "مناور" روبوت الإخراج-.
هل التكرار هو نفس الدقة؟
لا، التكرار يعني العودة إلى نفس النقطة التي تم تدريسها في كل مرة، حتى لو كانت خاطئة. الدقة تعني الوصول إلى النقطة الصحيحة على الإطلاق. معظم أوراق البيانات تقتبس التكرار.
هل أحتاج إلى ذراع ذو 6 محاور أم أن 4 محاور كافية؟
إذا كان يجب إمالة الأداة أو زاوية - مثل اللحام - فانتقل إلى 6-محور. إذا كانت المهمة مسطحة ومن أعلى إلى أسفل مع التدوير، فإن 4 محاور أرخص وكافية.
لماذا يحتاج الجزء الذي يبلغ وزنه 8 كجم إلى أكثر من 8 كجم-ذراع مقنن؟
يجب أن تتضمن الحمولة القابض. الجزء الذي يبلغ وزنه 8 كجم على القابض الذي يبلغ وزنه 4 كجم هو حمولة 12 كجم، لذا يحتاج الذراع إلى معدل 12 كجم على الأقل.
ما الفرق بين متناول اليد وظرف العمل الفعلي؟
الوصول هو الحد الأقصى للامتداد في ورقة البيانات. غلاف العمل هو المساحة الحقيقية القابلة للاستخدام - وهي أصغر حجمًا وغير منتظمة، مع وجود مناطق ميتة بالقرب من القاعدة وفي الامتداد الكامل.
